robocasa_human_lerobot

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人技术相关的数据。数据集结构包括图像（左、右、手腕）、状态、动作、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等特征。图像数据的形状为128x128x3，状态和动作的数据类型为float32，形状分别为25和12。数据集总共有1382个片段，372633帧，252个任务，分为2个块，每个块大小为1000，帧率为10fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot, robocasa, panda, rlds

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 数据文件格式: parquet
• 配置文件路径: data//.parquet
• 元数据文件路径: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: panda
• 总情节数: 1382
• 总帧数: 372633
• 总任务数: 252
• 总视频数: 0
• 总块数: 2
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 分割:
  • 训练集: 0:1382

数据路径

• 数据路径模板: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模板: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• image_left:
  • 数据类型: image
  • 形状: [128, 128, 3]
  • 维度名称: height, width, channel
• image_right:
  • 数据类型: image
  • 形状: [128, 128, 3]
  • 维度名称: height, width, channel
• wrist_image:
  • 数据类型: image
  • 形状: [128, 128, 3]
  • 维度名称: height, width, channel
• state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [25]
  • 维度名称: state
• actions:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [12]
  • 维度名称: actions
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null

引用

• BibTeX: [More Information Needed]