lx7r_pickup_test2_dataset

该数据集由LeRobot创建，是一个机器人相关的数据集，包含多种机器人关节状态、动作指令、图像观察以及时间戳等信息。数据集包含50个episodes，28939帧，100个视频，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: 多机器人

数据集结构

• 总集数: 50
• 总帧数: 28939
• 总任务数: 1
• 总视频数: 100
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

观测状态

• 形状: [23]
• 数据类型: float32
• 关节名称:
  • right_xarm7_joint_0 到 right_xarm7_joint_6
  • leap_joint_0 到 leap_joint_15

动作

• 形状: [22]
• 数据类型: float32
• 命令名称:
  • right_xarm7_x 到 right_xarm7_yaw
  • leap_cmd_0 到 leap_cmd_15

图像观测

• 前视图像 (front):
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 帧率: 30
    • 通道: 3
    • 无音频
• 俯视图像 (overhead):
  • 同前视图像配置

其他特征

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 集索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

分割信息

• 训练集: 0:50

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]