so101_redwire_top_wrist_v1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_redwire_top_wrist_v1
• 创建工具: LeRobot
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 10 FPS

数据规模

• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0

数据特征

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前位置：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像

1. 俯视图像

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度: 高度、宽度、通道

2. 腕部图像

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度: 高度、宽度、通道

索引与元数据

• 时间戳: float32，形状[1]
• 帧索引: int64，形状[1]
• 情节索引: int64，形状[1]
• 数据索引: int64，形状[1]
• 任务索引: int64，形状[1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 数据分割: 未指定

引用信息

• 论文: 未提供
• 主页: 未提供
• BibTeX引用: 未提供