lerobot_derek_depth

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含机器人'so_follower'的各种观察和动作数据。数据集结构包括动作、观察状态、时间戳等特征，数据以parquet格式存储。具体用途或内容未在README中明确描述。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: lerobot_derek_depth
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000 帧
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据特征

动作空间

• 特征名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 包含关节位置:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测空间

状态观测

• 特征名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 包含关节位置: (与动作空间相同)

图像观测

• 手腕摄像头图像 (observation.images.wrist):

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 通道: 高度、宽度、通道

• 全局摄像头图像 (observation.images.global):

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 通道: 高度、宽度、通道

• 全局深度图像 (observation.images.global_depth):

  • 数据类型: image
  • 形状: [480, 640, 1]
  • 通道: 高度、宽度、通道

索引与时间戳

• 时间戳 (timestamp): float32 类型，形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64 类型，形状 [1]
• 回合索引 (episode_index): int64 类型，形状 [1]
• 数据索引 (index): int64 类型，形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64 类型，形状 [1]

元数据信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 分割信息: 未提供

可视化

• 可视化地址: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=DerekLX/lerobot_derek_depth

缺失信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用 BibTeX: 未提供