neudive_test_30epi_260818

Name: neudive_test_30epi_260818
Creator: leapshared
Published: 2026-08-18T17:57:54+08:00

Hugging Face2026-08-18 更新2026-08-18 收录

机器人学习

数据链接：

https://huggingface.co/datasets/leapshared/neudive_test_30epi_260818 数据链接链接失效反馈

官方服务：

资源简介：

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含30个episodes，总计17866帧。数据包括双臂机器人（bi_openarm_follower）的16维关节位置动作和状态，以及三个摄像头（follower_d455f、左腕、右腕）的480x640 RGB视频图像，帧率30fps。数据集共有1个任务。

This dataset is a robot dataset created using LeRobot, containing 30 episodes with a total of 17,866 frames. The data includes 16-dimensional joint position actions and states of a dual-arm robot (bi_openarm_follower), as well as 480x640 RGB video images from three cameras (follower_d455f, left wrist, right wrist) at 30fps. The dataset has 1 task.

提供机构：

leapshared

创建时间：

2026-08-18

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: neudive_test_30epi_260818
数据集地址: https://huggingface.co/datasets/leapshared/neudive_test_30epi_260818
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人学 (Robotics)
标签: LeRobot
创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

代码库版本: v3.0
帧率 (FPS): 30
机器人类型: bi_openarm_follower
总片段数 (Episodes): 30
总帧数 (Frames): 17,866
总任务数 (Tasks): 1
数据文件大小: 100 MB
视频文件大小: 200 MB
数据划分: 训练集 (Train) 0:30，即全部 30 个片段用于训练

特征 (Features)

该数据集包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	说明
`action`	float32	[16]	16 维动作数据，包含左右各 7 个关节位置和 1 个夹爪位置
`observation.state`	float32	[16]	16 维状态观测，结构与动作相同
`observation.images.follower_d455f`	video	[480, 640, 3]	分辨率 480x640 的 RGB 视频，帧率 30fps，AV1 编码
`observation.images.left_wrist`	video	[480, 640, 3]	左侧腕部相机视频，参数同上
`observation.images.right_wrist`	video	[480, 640, 3]	右侧腕部相机视频，参数同上
`timestamp`	float32	[1]	时间戳
`frame_index`	int64	[1]	帧索引
`episode_index`	int64	[1]	片段索引
`index`	int64	[1]	全局索引
`task_index`	int64	[1]	任务索引

动作与状态数据说明

action 和 observation.state 均包含 16 个维度，具体为：
- 左臂关节 1-7 位置 (left_joint_1.pos 至 left_joint_7.pos)
- 左夹爪位置 (left_gripper.pos)
- 右臂关节 1-7 位置 (right_joint_1.pos 至 right_joint_7.pos)
- 右夹爪位置 (right_gripper.pos)