Dataset_UR10
收藏Hugging Face2026-01-20 更新2026-01-20 收录
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https://huggingface.co/datasets/lichenglin0824/Dataset_UR10
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
lichenglin0824
创建时间：
2026-01-20
原始信息汇总
Dataset_UR10 数据集概述
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 主页: [More Information Needed]
- 相关论文: [More Information Needed]
数据集结构
- 总情节数: 5
- 总帧数: 5617
- 总任务数: 1
- 数据块大小: 1000
- 数据文件大小: 0.001 MB
- 视频文件大小: 1 MB
- 帧率: 30 FPS
- 分割: 训练集 (0:5)
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: ur10e_follower
- 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据特征
-
动作 (action):
- 数据类型: float32
- 形状: [7]
- 关节名称: shoulder_pan_joint.pos, shoulder_lift_joint.pos, elbow_joint.pos, wrist_1_joint.pos, wrist_2_joint.pos, wrist_3_joint.pos, gripper.pos
-
观测状态 (observation.state):
- 数据类型: float32
- 形状: [7]
- 关节名称: shoulder_pan_joint.pos, shoulder_lift_joint.pos, elbow_joint.pos, wrist_1_joint.pos, wrist_2_joint.pos, wrist_3_joint.pos, gripper.pos
-
前视图像观测 (observation.images.front):
- 数据类型: video
- 形状: [480, 640, 3]
- 维度名称: height, width, channels
- 视频信息: 高度 480, 宽度 640, 编码器 av1, 像素格式 yuv420p, 非深度图, 帧率 30, 通道数 3, 无音频
-
腕部图像观测 (observation.images.wrist):
- 数据类型: video
- 形状: [480, 640, 3]
- 维度名称: height, width, channels
- 视频信息: 高度 480, 宽度 640, 编码器 av1, 像素格式 yuv420p, 非深度图, 帧率 30, 通道数 3, 无音频
-
时间戳 (timestamp):
- 数据类型: float32
- 形状: [1]
-
帧索引 (frame_index):
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
-
情节索引 (episode_index):
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
-
索引 (index):
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
-
任务索引 (task_index):
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
引用信息
- BibTeX: [More Information Needed]
