eval_smolvla_red

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含名为'so101_follower'的机器人的动作和观测数据。数据包括关节位置、来自第三方和手腕摄像头的图像，以及用于跟踪帧、情节和任务的各种索引。数据集以parquet文件格式存储，并包含视频数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_smolvla_red
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 1
• 总帧数: 637
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部数据 (0:1)

数据结构

数据存储为Parquet文件，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频存储为MP4文件，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据特征

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 内容: 机械臂六个关节的位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 内容: 机械臂六个关节的位置（与动作特征相同）

观测图像（第三人称视角）

• 数据类型: 视频
• 形状: [720, 1280, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

观测图像（腕部视角）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用: 信息缺失