my_so101_dataset

该数据集是一个机器人相关的数据集，使用LeRobot创建。数据集包含30个集，共4500帧，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集包含机器人的动作数据（如肩部、肘部、腕部和夹持器的位置信息）和观察数据（包括状态信息和正面、侧面的图像数据）。帧率为15fps，图像分辨率为480x640。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: my_so101_dataset
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总任务数: 1
• 总回合数: 30
• 总帧数: 4500
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 15 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据划分

• 训练集: 包含全部30个回合（索引0至29）

数据结构与特征

数据文件格式为Parquet，视频文件格式为MP4。 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

3. 前视图像观测

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息:
     • 编码: AV1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 15 FPS
     • 通道数: 3
     • 无音频

4. 侧视图像观测

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息:
     • 编码: AV1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 15 FPS
     • 通道数: 3
     • 无音频

5. 元数据字段

   • timestamp: float32, 形状[1]
   • frame_index: int64, 形状[1]
   • episode_index: int64, 形状[1]
   • index: int64, 形状[1]
   • task_index: int64, 形状[1]

可视化

可通过以下链接可视化数据集: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=lairys/my_so101_dataset

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供