eval_act_trossen-handover-35ep

该数据集是一个与机器人技术相关的数据集，包含来自多个摄像头的视频数据、关节动作、观察状态、时间戳和帧索引等信息。数据集结构包括14个关节动作和观察状态，以及来自四个不同摄像头（高、低、左腕、右腕）的视频数据，分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集总共有3个episodes，963帧，12个视频，1个任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本描述

• 数据集名称: eval_act_trossen-handover-35ep
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, tutorial
• 许可证: Apache 2.0

数据集结构

• 总情节数: 3
• 总帧数: 963
• 总任务数: 1
• 总视频数: 12
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据分割: 训练集包含所有情节 (0:3)
• 代码库版本: v2.1
• Trossen子版本: v1.0
• 机器人类型: trossen_ai_stationary

数据文件

• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征字段

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 关节名称: left_joint_0, left_joint_1, left_joint_2, left_joint_3, left_joint_4, left_joint_5, left_joint_6, right_joint_0, right_joint_1, right_joint_2, right_joint_3, right_joint_4, right_joint_5, right_joint_6

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 关节名称: 与动作字段相同

观测图像

包含四个摄像头视角，均为视频格式：

1. cam_high
2. cam_low
3. cam_left_wrist
4. cam_right_wrist

图像规格:

• 分辨率: 480×640
• 通道数: 3
• 帧率: 30 fps
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 是否包含音频: 否

元数据

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供