so101_dataset_test_20260721_202635

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: hwi12/so101_dataset_test_20260721_202635
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 代码版本: v3.0
• 帧率: 30 FPS
• 总片段数: 3
• 总帧数: 698
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 仅包含训练集，划分比例为 train: 0:3

特征字段

字段名	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	6维动作指令，包括肩部、肘部、腕部及夹爪的位置。
observation.state	float32	(6,)	6维状态观测，与动作字段具有相同的名称和维度。
observation.images.wrist	视频 (AV1编码)	(480, 640, 3)	腕部摄像头采集的彩色视频，分辨率480×640，30 FPS。
observation.images.side	视频 (AV1编码)	(480, 640, 3)	侧面摄像头采集的彩色视频，分辨率480×640，30 FPS。
timestamp	float32	(1,)	时间戳。
frame_index	int64	(1,)	帧索引。
episode_index	int64	(1,)	片段索引。
index	int64	(1,)	全局索引。
task_index	int64	(1,)	任务索引。

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化入口

• 可通过 LeRobot 数据集可视化空间 在线预览数据集。

引用

该数据集的 BibTeX 引用信息暂缺。