depth_ai05
收藏Hugging Face2026-05-03 更新2026-05-03 收录
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https://huggingface.co/datasets/yoohoolala/depth_ai05
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资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人技术相关的数据集，包含动作和观察特征。动作特征包括机器人的关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹持器位置），观察特征包括状态信息和图像数据（RGB和深度图）。数据集结构包含多个episodes、frames和tasks，数据以parquet文件和视频文件形式存储，视频分辨率为720x1280，帧率为30fps。
提供机构：
yoohoolala
创建时间：
2026-05-03
原始信息汇总
数据集概述
该数据集名为 depth_ai05，由 LeRobot 创建，采用 Apache-2.0 许可证，适用于机器人学任务。
数据集规模
- 总片段数：1
- 总帧数：46
- 总任务数：1
- 帧率（FPS）：30
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 机器人类型：so_follower
数据集结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mkv - 数据划分：训练集包含所有帧（0:1）
特征说明
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 6维动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
| observation.state | float32 | [6] | 6维机器人状态，与动作维度一致 |
| observation.images.intel | video | [720, 1280, 3] | 彩色视频，AV1编码，30fps，RGB通道 |
| observation.images.intel_depth | video | [720, 1280, 1] | 深度图视频，FFV1编码，30fps，16位灰度，为深度图 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
