nutsquare-auto-dagger-flat-v3-gaussnoise01-r5

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: nutsquare-auto-dagger-flat-v3-gaussnoise01-r5
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模与结构

• 总情节数: 150
• 总帧数: 40251
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:150)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

观测

• observation.state (float32, 形状 [9]): 末端执行器状态。
  • 包含位置 (eef_pos_x, eef_pos_y, eef_pos_z)、四元数 (eef_quat_x, eef_quat_y, eef_quat_z, eef_quat_w) 和夹爪关节位置 (gripper_qpos_left, gripper_qpos_right)。
• observation.environment_state (float32, 形状 [14]): 螺母相对于末端执行器的状态及螺母的绝对状态。
  • 包含相对位置与四元数 (nut_to_eef_pos_x, nut_to_eef_pos_y, nut_to_eef_pos_z, nut_to_eef_quat_x, nut_to_eef_quat_y, nut_to_eef_quat_z, nut_to_eef_quat_w) 以及螺母的绝对位置与四元数 (nut_pos_x, nut_pos_y, nut_pos_z, nut_quat_x, nut_quat_y, nut_quat_z, nut_quat_w)。

动作

• action (float32, 形状 [7]): 机器人动作。
  • 包含末端执行器位置增量 (delta_eef_pos_x, delta_eef_pos_y, delta_eef_pos_z)、旋转增量 (delta_eef_rot_x, delta_eef_rot_y, delta_eef_rot_z) 和夹爪动作 (gripper_action)。

元数据与标签

• steps_to_go (int64, 形状 [1]): 剩余步数 (steps_to_go)。
• source (int64, 形状 [1]): 数据来源ID (source_id)。
• success (int64, 形状 [1]): 成功标志 (success_flag)。
• is_valid (int64, 形状 [1]): 有效标志 (is_valid_flag)。
• reward (float32, 形状 [1]): 奖励值 (reward)。
• done (int64, 形状 [1]): 情节结束标志 (done_flag)。
• initial_sim_qpos (float32, 形状 [23]): 初始仿真关节位置 (qpos_0 至 qpos_22)。
• initial_sim_qvel (float32, 形状 [21]): 初始仿真关节速度 (qvel_0 至 qvel_20)。
• timestamp (float32, 形状 [1]): 时间戳。
• frame_index (int64, 形状 [1]): 帧索引。
• episode_index (int64, 形状 [1]): 情节索引。
• index (int64, 形状 [1]): 索引。
• task_index (int64, 形状 [1]): 任务索引。

其他信息

• 机器人类型: panda
• 代码库版本: v3.0
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用信息: 信息缺失