so101_demo_v9

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含机器人的动作和观测数据，具体包括6个自由度的关节位置（如肩部平转、肩部抬升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹持器位置）、观测状态（与动作相同的6个自由度）、前视图像（480x640x3）、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等特征。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower

数据集结构

• 数据文件格式: parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 帧率 (fps): 30
• 块大小 (chunks_size): 1000

数据特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测图像 (observation.images.front):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 片段索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

统计信息

• 总片段数 (total_episodes): 0
• 总帧数 (total_frames): 0
• 总任务数 (total_tasks): 0
• 总视频数 (total_videos): 0
• 总块数 (total_chunks): 0

引用

• BibTeX: [More Information Needed]