harvest_v1
收藏Hugging Face2026-05-10 更新2026-05-10 收录
下载链接：
https://huggingface.co/datasets/tomato-store/harvest_v1
下载链接
链接失效反馈官方服务：
资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
tomato-store
创建时间：
2026-05-10
原始信息汇总
数据集概述：Harvest V1
Harvest V1 是一个基于 Apache-2.0 许可证的机器人操作数据集，由 LeRobot 工具创建，专注于多视角视觉和关节状态记录的机器人任务。
基本信息
- 主页: 未提供
- 论文: 未提供
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人学 (Robotics)
- 机器人类型: bi_so_follower
- 数据集大小: 视频文件约 200 MB，数据文件约 100 MB
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总集数 (episodes) | 101 |
| 总帧数 (frames) | 30,576 |
| 总任务数 (tasks) | 2 |
| 采样帧率 (fps) | 30 |
| 分块大小 (chunks_size) | 1000 |
| 数据拆分 (splits) | 仅训练集: 0:101 |
数据特征 (Features)
该数据集包含以下主要特征：
| 特征名称 | 数据类型 | 描述 |
|---|---|---|
| action | float32 (12维) | 机器人12个关节的目标位置（左右臂各6个，含肩、肘、腕、夹爪） |
| observation.state | float32 (12维) | 机器人12个关节的当前状态（与action维度一致） |
| observation.images.left_front | 视频 (480x640x3, 30fps, av1) | 左侧前方摄像头图像 |
| observation.images.right_front | 视频 (480x640x3, 30fps, av1) | 右侧前方摄像头图像 |
| observation.images.right_top | 视频 (360x640x3, 30fps, av1) | 右侧顶部摄像头图像 |
| timestamp | float32 | 时间戳 |
| frame_index | int64 | 帧索引 |
| episode_index | int64 | 集数索引 |
| index | int64 | 全局索引 |
| task_index | int64 | 任务索引 |
机器人关节动作/状态维度说明 (12维)
- 左臂: 肩部水平旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
- 右臂: 肩部水平旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
数据存储结构
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet 格式） - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4 格式，av1 编码）
引用
该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供。
可视化
可通过 LeRobot 可视化空间预览该数据集：可视化链接
