bi_so101_flatten-and-fold-the-rag-then-place-0408

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含21个总片段，82980个总帧数，1个总任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（action）和观察状态（observation.state），其中动作和观察状态都包含12个关节的位置信息。此外，数据集还包含来自三个摄像头（camera1、camera2、camera3）的视频观察，每个视频的分辨率为480x640，3通道。数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: bi_so101_flatten-and-fold-the-rag-then-place-0408
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower
• 总情节数: 21
• 总帧数: 82980
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:21)
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 名称:
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 名称: 与动作特征相同

观测图像 (camera1)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 信息:
  • 视频高度: 480
  • 视频宽度: 640
  • 视频编解码器: h264
  • 视频像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 视频帧率: 30
  • 视频通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像 (camera2)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 信息: 与camera1相同

观测图像 (camera3)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 信息: 与camera1相同

其他特征

• timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]，名称 null
• frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]，名称 null
• episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]，名称 null
• index: 数据类型 int64，形状 [1]，名称 null
• task_index: 数据类型 int64，形状 [1]，名称 null

可视化

• 可视化链接: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=wuc1/bi_so101_flatten-and-fold-the-rag-then-place-0408

引用

• BibTeX: [More Information Needed]