trial_426_6

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: ykorkmaz/trial_426_6
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, tutorial

数据集构建

该数据集使用 LeRobot 框架创建。

数据集结构

数据集采用标准的 LeRobot v2.1 格式，包含 meta/info.json 文件，描述了数据集的结构与特征。

元数据概览

属性	值
代码库版本	v2.1
机器人类型	trossen_ai_stationary
总集数 (Episodes)	1
总帧数	257
总任务数	1
总视频数	6
总数据块数	1
数据块大小	1000
帧率 (FPS)	30
训练/测试划分	训练集: 0-1 集

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征详情

数据集包含以下特征，涵盖动作、状态及多视角图像观测：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	(14,)	左右臂各7个关节的动作指令
observation.state	float32	(14,)	左右臂各7个关节的状态
observation.images.cam_high	video	(480, 640, 3)	高视角摄像头彩色视频
observation.images.cam_high_depth	video	(480, 640, 1)	高视角摄像头深度视频
observation.images.cam_low	video	(480, 640, 3)	低视角摄像头彩色视频
observation.images.cam_low_depth	video	(480, 640, 1)	低视角摄像头深度视频
observation.images.cam_left_wrist	video	(480, 640, 3)	左腕摄像头彩色视频
observation.images.cam_right_wrist	video	(480, 640, 3)	右腕摄像头彩色视频
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

视频编码信息

所有视频特征均采用以下编码参数：

• 视频编码器: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 分辨率: 480x640
• 无音频