Isaac-Kitchen-v12354-00_1k

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: Isaac-Kitchen-v12354-00_1k
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

• 总情节数: 50
• 总帧数: 36310
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 拆分: 训练集 (0:50)

数据结构与特征

数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段说明

• 环境标识:
  • kitchen_num: 厨房编号 (int64)
  • kitchen_sub_num: 厨房子编号 (int64)
  • kitchen_type: 厨房类型 (int64)
• 状态与索引:
  • initial_pose: 初始位姿 (float32, 6维: x, y, qw, qx, qy, qz)
  • is_first: 是否为情节起始帧 (int64)
  • is_last: 是否为情节结束帧 (int64)
  • subtask_index: 子任务索引 (int64)
  • episode_index: 情节索引 (int64)
  • frame_index: 帧索引 (int64)
  • task_index: 任务索引 (int64)
  • index: 索引 (int64)
  • timestamp: 时间戳 (float32)
• 观测:
  • observation.state: 机器人状态 (float32, 23维)，包含左右机械臂的位置、旋转、夹爪状态及速度信息。
  • observation.images.front: 前置摄像头视频 (视频格式, 224x224x3, 30 FPS, H.264编码)
  • observation.images.wrist_left: 左腕摄像头视频 (视频格式, 224x224x3, 30 FPS, H.264编码)
  • observation.images.wrist_right: 右腕摄像头视频 (视频格式, 224x224x3, 30 FPS, H.264编码)
• 动作:
  • action: 机器人动作 (float32, 23维)，维度与observation.state对应。

补充信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 未指定
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供