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该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于双机械臂操作任务。数据集包含7个完整的情节（episodes），总计6016帧数据，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的特征包括：动作数据（14维浮点数数组，控制两个机械臂的x、y、z位置、rx、ry、rz旋转和夹爪宽度）、观测状态数据（32维浮点数数组，包括机械臂的编码器角度、IMU加速度和角速度、姿态四元数以及夹爪状态）、多个摄像头图像（包括左腕0号摄像头和右腕0号摄像头的RGB和深度图像，分辨率480x640；基础0号摄像头RGB图像，分辨率480x640；基础1号摄像头RGB图像，分辨率768x1024），以及时间戳、帧索引、情节索引等元数据。机器人类型为starpilot_yam_gripper，适用于机器人控制、视觉导航和强化学习等研究。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for dual-arm manipulation tasks. It contains 7 complete episodes, totaling 6016 frames at a frame rate of 30fps. The data is stored in parquet format, with videos in mp4 format. Features include: action data (a 14-dimensional float array controlling the x, y, z positions, rx, ry, rz rotations, and gripper width for both arms), observation state data (a 32-dimensional float array including encoder angles, IMU acceleration and angular velocity, attitude quaternions, and gripper status), multiple camera images (including RGB and depth images from left wrist camera 0 and right wrist camera 0 at 480x640 resolution; RGB images from base camera 0 at 480x640 resolution; RGB images from base camera 1 at 768x1024 resolution), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is starpilot_yam_gripper, suitable for research in robot control, visual navigation, and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人操作任务的数据集，由 LeRobot 框架创建，旨在支持机器人学习与模仿学习研究。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 机器人类型: starpilot_yam_gripper

数据规模

• 总片段数: 7 个片段
• 总帧数: 6,016 帧
• 总任务数: 1 个任务
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据切块大小: 1000

数据划分

• 训练集: 包含全部 7 个片段 (索引 0 至 6)，无验证/测试集单独划分。

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 14 维
• 字段含义:
  • 机械臂1 (arm1): 位置 (x, y, z)、旋转 (rx, ry, rz)、夹爪宽度
  • 机械臂2 (arm2): 位置 (x, y, z)、旋转 (rx, ry, rz)、夹爪宽度

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 32 维
• 字段含义:
  • 机械臂1 (arm1): 编码器角度、IMU加速度(ax, ay, az)与角速度(gx, gy, gz)、位姿(x, y, z, qx, qy, qz, qw)、夹爪开合状态与距离
  • 机械臂2 (arm2): 同上

观测图像 (observation.images)

• 数据类型: video，编码为 H.264，yuv420p，无音频
• 包含 6 个相机视角:

相机视角	图像尺寸 (高×宽)	通道数
左腕0 RGB	480×640	3
左腕0 深度	480×640	3
右腕0 RGB	480×640	3
右腕0 深度	480×640	3
基座0 RGB	480×640	3
基座1 RGB	768×1024	3

其他特征

• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，片段索引
• index: int64，全局索引
• task_index: int64，任务索引

文件结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4