tablewares-sort-ik-merged200

该数据集是一个机器人操作数据集，专门设计用于餐具分类任务。它由OpenArm Follower机器人收集，包含162个episodes，总计422,708帧数据，帧率为30 fps。数据集提供了机器人的动作数据（以8维浮点数组表示，包括7个关节位置和夹爪位置）和观测数据，观测数据包括机器人状态（同样为8维浮点数组，表示关节和夹爪位置）以及两个摄像头视频：前视摄像头和腕部摄像头（均为720x1280分辨率，3通道，30 fps）。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。该数据集适用于机器人学习、模仿学习或强化学习任务，特别适合涉及物体操作和分类的场景。This dataset is a robotic manipulation dataset specifically designed for utensil classification tasks. It was collected using the OpenArm Follower robot and contains 162 episodes, totaling 422,708 frames at a frame rate of 30 fps. The dataset provides robot action data (represented as an 8-dimensional float array, including 7 joint positions and gripper position) and observation data, which includes robot state (also an 8-dimensional float array for joint and gripper positions) and two camera videos: a front-view camera and a wrist camera (both with 720x1280 resolution, 3 channels, 30 fps). The data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format. This dataset is suitable for robotic learning, imitation learning, or reinforcement learning tasks, particularly for scenarios involving object manipulation and classification.

原始信息汇总

数据集总览

该数据集名为 tablewares-sort-ik-merged200，由 LeRobot 创建，采用 Apache-2.0 许可证，主要用于机器人领域的餐具分类任务。

数据集结构

• 总片段数 (Episodes): 162
• 总帧数 (Frames): 422,708
• 任务数量: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据特征

数据集包含以下特征字段：

字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[8]	机器人动作，包含7个关节位置和1个夹爪位置
observation.state	float32	[8]	机器人状态观测，包含7个关节位置和1个夹爪位置
observation.images.front	video	[720, 1280, 3]	前置摄像头视频，AV1编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	[720, 1280, 3]	腕部摄像头视频，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集: 片段 0 至 161（共162个片段）

机器人类型

• 机器人: openarm_follower

数据路径

• 数据文件: data/ 目录下的 Parquet 文件，格式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/ 目录下的 MP4 文件，格式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4