open-upper-r1-val

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域，具体用于机器人跟随任务。数据集包含8个完整的情节（episodes），总计6813帧数据，以parquet格式存储，并附带MP4格式的视频文件。数据特征包括机器人的动作（action）和观测状态（observation.state），两者均包含6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。观测数据还包括来自两个摄像头（camera1和camera2）的图像，每个图像的分辨率为480x640像素，帧率为30fps，使用AV1编码。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、情节索引、任务索引等元数据。机器人类型为“so_follower”，数据以分块形式组织，每个块大小为1000帧，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习等任务。

This dataset is created by LeRobot and focuses on the field of robotics, specifically for robot following tasks. It contains 8 complete episodes, totaling 6813 frames of data, stored in parquet format and accompanied by MP4 video files. Data features include the robots action and observation.state, both containing 6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position. Observation data also includes images from two cameras (camera1 and camera2), each with a resolution of 480x640 pixels, a frame rate of 30fps, and encoded in AV1. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot type is so_follower, and the data is organized in chunks of 1000 frames each, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The dataset is suitable for tasks such as robot control, imitation learning, or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述：open-upper-r1-val

• 数据集主页: KS325/open-upper-r1-val
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 8
• 总帧数: 6813
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含全部 8 个片段 (0:8)

数据格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

字段名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含 6 个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作相同的 6 个关节位置
observation.images.camera1	video	[480, 640, 3]	摄像头1 的视频图像，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码
observation.images.camera2	video	[480, 640, 3]	摄像头2 的视频图像，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引