eval_collect_mvactd14

该数据集是一个用于机器人任务的数据集，专门针对移动AI机器人（mobileai_robot）设计。它包含1个总情节、1075个总帧和1个总任务，数据以分块形式存储，每个分块大小为1000帧。数据集包括多种特征：动作数据（16维浮点数，表示左右关节位置和速度）、观察状态（同样为16维浮点数）、以及来自三个摄像头的图像观察（cam_high、cam_left_wrist、cam_right_wrist），每个图像为480x640分辨率、3通道的视频数据，帧率为30fps。此外，还包含时间戳、帧索引、情节索引等元数据。数据集使用Apache 2.0许可证，适用于机器人学习和控制任务。

This dataset is designed for robotic tasks, specifically for mobile AI robots (mobileai_robot). It contains 1 total episode, 1075 total frames, and 1 total task, with data stored in chunks of 1000 frames each. The dataset includes multiple features: action data (16-dimensional floating-point numbers representing left and right joint positions and velocities), observation states (also 16-dimensional floating-point numbers), and image observations from three cameras (cam_high, cam_left_wrist, cam_right_wrist), each with 480x640 resolution, 3-channel video data at 30fps. Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is licensed under Apache 2.0 and is suitable for robot learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_collect_mvactd14
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构与规模

• 数据集版本: v3.0
• 机器人类型: mobileai_robot
• 总集数 (episodes): 1
• 总帧数 (frames): 1075
• 总任务数 (tasks): 1
• 块大小 (chunk size): 1000
• 帧率 (fps): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分割: 训练集 (train: 0:1) 包含全部数据

数据特征

数据集包含以下特征：

• action (行动): 16维浮点型向量，包含左右臂6个关节位置、左右托架关节位置、线速度 (x.vel) 和角速度 (theta.vel)。
• observation.state (观测状态): 16维浮点型向量，结构与 action 相同。
• observation.images (观测图像): 包含三个摄像头视角的视频流：
  • cam_high (高处摄像头)
  • cam_left_wrist (左腕摄像头)
  • cam_right_wrist (右腕摄像头)
  • 每个视频流分辨率为 480x640，3通道，AV1 编码，帧率 30fps。
• timestamp (时间戳): 浮点型
• frame_index (帧索引): 整型
• episode_index (集数索引): 整型
• index (全局索引): 整型
• task_index (任务索引): 整型

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用说明

• 主页: 暂无
• 论文: 暂无
• BibTeX: 暂无