cvit-clean-table-100_20260509_155224

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 cvit-clean-table-100_20260509_155224，由 TynClause 提供，采用 Apache-2.0 许可证，主要用于机器人领域研究。

数据集来源与结构

• 创建工具：使用 LeRobot 框架创建。
• 数据类型：Parquet 格式文件，路径为 data/*/*.parquet。
• 数据规模：
  • 总片段数：8 个
  • 总帧数：13,289 帧
  • 总任务数：1 个
  • 数据文件大小：100 MB
  • 视频文件大小：200 MB
  • 分块大小：1,000 帧/块（chunks_size: 1000）
• 数据拆分：唯一拆分方式为 train，使用第 0 到第 8 个片段（即所有 8 个片段）。

机器人与传感器信息

• 机器人类型：so_follower
• 帧率（FPS）：30
• 动作与状态特征：
  • action 和 observation.state 均为 6 维浮点向量，包含肩关节旋转、肘关节弯曲、腕关节弯曲/旋转、夹爪位置。
• 图像观测：
  • 两个摄像头视角：front（前方）和 wrist（腕部）。
  • 每个摄像头视频分辨率为 480×640，3 通道（RGB），编码为 AV1，帧率 30 FPS。

关键字段说明

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6 维动作指令
observation.state	float32	(6,)	6 维机器人状态
observation.images.front	video	(480,640,3)	前方摄像头 RGB 视频
observation.images.wrist	video	(480,640,3)	腕部摄像头 RGB 视频
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引