bin_0324_dualArm_singleObj_1

该数据集是使用LeRobot创建的，包含机器人操作相关的数据。数据集结构包括动作、观察（状态和来自多个视角的图像）、时间戳和情节索引等。数据被分成多个块和文件，具体细节包括数据和视频文件的大小、帧率和分割。特征部分描述了每个特征的数据类型、形状和名称，包括来自不同摄像头角度的动作和观察。数据集采用Apache 2.0许可证，归类于机器人学，并带有LeRobot标签。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: bin_0324_dualArm_singleObj_1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 44
• 总帧数: 19491
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000帧
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 15 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:44)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征字段

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [16]
   • 内容: 右臂关节0-6、左臂关节0-6、右夹爪、左夹爪的控制指令。

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [16]
   • 内容: 右臂关节0-6、左臂关节0-6、右夹爪、左夹爪的状态。

3. 观测图像

   • 前视相机
     • 数据类型: video
     • 形状: [480, 640, 3] (高, 宽, 通道)
     • 视频信息: 编码AV1，像素格式yuv420p，非深度图，15 FPS，3通道，无音频。
   • 右视相机
     • 数据类型: video
     • 形状: [640, 480, 3] (高, 宽, 通道)
     • 视频信息: 编码AV1，像素格式yuv420p，非深度图，15 FPS，3通道，无音频。
   • 左视相机
     • 数据类型: video
     • 形状: [640, 480, 3] (高, 宽, 通道)
     • 视频信息: 编码AV1，像素格式yuv420p，非深度图，15 FPS，3通道，无音频。

4. 索引与元数据

   • 时间戳: 数据类型float32，形状[1]。
   • 帧索引: 数据类型int64，形状[1]。
   • 情节索引: 数据类型int64，形状[1]。
   • 索引: 数据类型int64，形状[1]。
   • 任务索引: 数据类型int64，形状[1]。

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: rby1
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用: [More Information Needed]