2026-05-05_water-lerobot-without-rinse
收藏Hugging Face2026-05-09 更新2026-05-09 收录
下载链接：
https://huggingface.co/datasets/lyl472324464/2026-05-05_water-lerobot-without-rinse
下载链接
链接失效反馈官方服务：
资源简介：
该数据集使用LeRobot框架创建，包含机器人状态观测、动作、速度、力矩以及多个摄像头拍摄的图像数据。数据集结构详细，记录了每种特征的数据类型、形状和名称，适用于机器人技术相关的研究和应用。
提供机构：
lyl472324464
创建时间：
2026-05-09
原始信息汇总
数据集概述
该数据集是一个面向机器人操控任务的 LeRobot 格式数据集，基于 ALOHA 机器人平台采集，采用 Apache-2.0 许可证。
基本信息
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 许可证 | Apache-2.0 |
| 任务类别 | 机器人技术 (Robotics) |
| 数据集框架 | LeRobot (v3.0) |
| 机器人类型 | ALOHA |
| 总帧数 | 0 |
| 总片段数 | 0 |
| 总任务数 | 0 |
| 帧率 (FPS) | 50 |
| Chunk 大小 | 1000 帧 |
| 数据文件大小 | 200 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
数据结构
数据集包含以下特征字段：
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.state |
float32 | (14,) | 机器人双臂14个关节的状态值（位置） |
action |
float32 | (14,) | 机器人双臂14个关节的动作指令 |
observation.velocity |
float32 | (14,) | 机器人双臂14个关节的速度 |
observation.effort |
float32 | (14,) | 机器人双臂14个关节的力矩/力 |
observation.images.cam_high |
video | (3, 480, 640) | 高处摄像头图像 (RGB, 480x640) |
observation.images.cam_low |
video | (3, 480, 640) | 低处摄像头图像 (RGB, 480x640) |
observation.images.cam_left_wrist |
video | (3, 480, 640) | 左腕部摄像头图像 (RGB, 480x640) |
observation.images.cam_right_wrist |
video | (3, 480, 640) | 右腕部摄像头图像 (RGB, 480x640) |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
subtask |
string | (1,) | 子任务描述 |
is_for_training |
bool | (1,) | 是否用于训练 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
关节命名
14个关节依次为（左右臂各7个）：
- 左臂:
left_waist,left_shoulder,left_elbow,left_forearm_roll,left_wrist_angle,left_wrist_rotate,left_gripper - 右臂:
right_waist,right_shoulder,right_elbow,right_forearm_roll,right_wrist_angle,right_wrist_rotate,right_gripper
文件组织
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet(Parquet 格式) - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4(MP4 格式) - 元信息文件:
meta/info.json
