eval_robot422_record19
收藏Hugging Face2026-04-29 更新2026-04-29 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
mahmud8248
创建时间：
2026-04-29
原始信息汇总
数据集概述
该数据集是用于机器人学习的仿真/真实混合数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。
基本信息
- 任务类型：机器人学（robotics）
- 机器人类型：so100_follower（跟随型机器人）
- 代码库版本：v3.0
- 数据格式：Parquet（动作/状态数据） + MP4（视频数据）
- 帧率：30 FPS
- 数据分块：每个块包含1000帧
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
数据结构
数据集包含以下关键特征：
| 特征名称 | 数据类型 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 6维动作指令（肩部、肘部、腕部、夹爪位置） |
| observation.state | float32 | [6] | 6维机器人状态（与动作维度对应） |
| observation.images.claw | video | [480, 640, 3] | 夹爪摄像头RGB视频（480x640分辨率） |
| observation.images.top | video | [480, 640, 3] | 顶部摄像头RGB视频（480x640分辨率） |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 回合索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
动作/状态空间说明
动作和状态数据包含6个自由度：
- shoulder_pan.pos：肩部旋转位置
- shoulder_lift.pos：肩部升降位置
- elbow_flex.pos：肘部弯曲位置
- wrist_flex.pos：腕部弯曲位置
- wrist_roll.pos：腕部旋转位置
- gripper.pos：夹爪开合位置
文件路径结构
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 元数据文件：
meta/info.json
