newbalance_shoe_insole_retrieval_and_packing0515

该数据集使用LeRobot工具创建，是一个专注于机器人领域的数据集，专门针对双Flexiv Rizon4 RT机器人设计。数据集包含1个任务和1个完整片段，总计5155帧数据，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB，帧率为30fps。数据特征包括：动作数据（20维浮点数组，表示左右机器人的TCP位置、旋转和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的20维状态）、多个视频观测（包括头部、左右腕部和左右触觉传感器的彩色图像，分辨率分别为480x640和400x700），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，适用于机器人学习和控制任务。

This dataset is created using LeRobot and is a robotics-focused dataset specifically designed for dual Flexiv Rizon4 RT robots. It includes 1 task and 1 complete episode, totaling 5155 frames of data, with a total data file size of 100MB and video file size of 500MB, at a frame rate of 30fps. The data features comprise: action data (a 20-dimensional float array representing TCP positions, rotations, and gripper positions for both left and right robots), observation states (the same 20-dimensional state as actions), multiple video observations (including color images from head, left and right wrist, and left and right tactile sensors, with resolutions of 480x640 and 400x700), along with metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in Parquet format, while videos are in MP4 format, suitable for robot learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: newbalance_shoe_insole_retrieval_and_packing0515
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 数据集大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 500 MB

数据集结构

• 机器人类型: bi_flexiv_rizon4_rt（双臂机器人）
• 总片段数: 1
• 总帧数: 5155 帧
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集（train）仅包含全部数据（索引 0:1）
• 数据路径格式:
  • 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

• action（动作）:

  • 数据类型: float32
  • 维度: 20维
  • 包含：左/右 TCP 位置与姿态（ x, y, z, r1-r6 ）、左/右夹爪位置

• observation.state（观察状态）:

  • 数据类型: float32
  • 维度: 20维
  • 命名与 action 一致，包含左右手臂 TCP 和夹爪状态

• observation.images（观察图像）:

  • 包含4个摄像头：
    • head（头部）：480×640 像素，3通道
    • left_wrist（左腕）：480×640 像素，3通道
    • right_wrist（右腕）：480×640 像素，3通道
  • 包含4个触觉传感器：
    • left_tactile_0：400×700 像素，3通道
    • left_tactile_1：400×700 像素，3通道
    • right_tactile_0：400×700 像素，3通道
    • right_tactile_1：400×700 像素，3通道
  • 视频编码：H.264，像素格式 yuv420p，帧率 30 FPS

• 其他字段:

  • timestamp: 时间戳，float32，1维
  • frame_index: 帧索引，int64，1维
  • episode_index: 片段索引，int64，1维
  • index: 全局索引，int64，1维
  • task_index: 任务索引，int64，1维