rollout_so101_dagger2_remote_blank_20260505_153316

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: rollout_so101_dagger2_remote_blank_20260505_153316
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 机器人类型: so_follower
• 创建工具: LeRobot

数据集规模

指标	数值
总片段数	2
总帧数	4965
总任务数	1
帧率	30 FPS
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB

数据集结构

数据划分

• 训练集: 包含全部2个片段（索引 0:2）

数据存储格式

• 数据文件: parquet 格式，按 chunk 分块存储，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: mp4 格式，按 video_key 和 chunk 分块存储，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机械臂6个关节的动作指令（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	[6]	机械臂6个关节的观测状态（与动作空间相同）
observation.images.front	video	[720, 1280, 3]	前视摄像头视频，分辨率720×1280，3通道，AV1编码，30 FPS
intervention	bool	[1]	是否有人工干预
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

技术规格

• 代码库版本: v3.0
• 视频编码: AV1
• 视频像素格式: yuv420p
• 视频是否为深度图: 否
• 是否包含音频: 否