metaworld_mt50

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: metaworld_mt50
• 发布者: Jiaxin1234
• 许可协议: Apache License 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。

数据集规模与结构

• 总情节数: 2500
• 总帧数: 204806
• 总任务数: 49
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 80 fps
• 数据分割: 训练集（索引 0 至 2500）
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB

数据文件与路径

• 数据文件模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 基础信息文件: meta/info.json

数据特征

数据集包含以下特征字段：

观测数据

• observation.state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [4]
  • 帧率: 80 fps
• observation.environment_state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [39]
  • 名称: keypoints
  • 帧率: 80 fps
• observation.image
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 480, 480] (通道, 高度, 宽度)
  • 帧率: 80 fps

动作与结果

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [4]
  • 轴名称: ["x", "y", "z", "gripper"]
  • 帧率: 80 fps
• next.reward
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 帧率: 80 fps
• next.success
  • 数据类型: bool
  • 形状: [1]
  • 帧率: 80 fps

索引与标识

• task_id
  • 数据类型: int16
  • 形状: [1]
  • 帧率: 80 fps
• timestamp
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 帧率: 80 fps
• frame_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 帧率: 80 fps
• episode_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 帧率: 80 fps
• index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 帧率: 80 fps
• task_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 帧率: 80 fps

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: metaworld
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失