tower-of-hanoi-game_rl_224

这是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建。数据集专注于双手机械臂（Yam类型）执行任务，总共有1507个剧集和3,264,454帧数据，帧率为60 fps。数据以Parquet文件格式存储，包含训练集。数据集特征包括：观测状态（14维浮点数，表示左右机械臂的关节角度和夹爪状态）、观测命令状态（字符串）、动作（14维浮点数，对应机械臂控制）、来自三个摄像头的图像观测（cam_left_wrist、cam_right_wrist和cam_high，均为224x224x3的视频数据）、时间戳、帧索引、剧集索引、任务索引、奖励和蒙特卡洛回报。数据总大小约为100 MB，视频文件大小约为200 MB。数据集用于机器人强化学习或控制任务研究。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：jellyho/tower-of-hanoi-game_rl_224
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 总集数 (Total Episodes)：1507
• 总帧数 (Total Frames)：3,264,454
• 总任务数 (Total Tasks)：1
• 帧率 (FPS)：60
• 数据文件位置：data/*/*.parquet
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

数据集划分

• 训练集 (Train)：0 至 1507 集（全部数据用于训练）

特征 (Features)

观测状态 (Observation.State)

• 数据类型：float32
• 形状：[14]
• 字段名称：包含左右手臂各7个关节（腰部、肩部、肘部、前臂滚动、手腕角度、手腕旋转、夹爪）
• 帧率：60

观测指挥官状态 (Observation.Commander_State)

• 数据类型：string
• 形状：[1]
• 字段名称：commander_states
• 帧率：60

动作 (Action)

• 数据类型：float32
• 形状：[14]
• 字段名称：与观测状态相同
• 帧率：60

图像观测 (Observation.Images)

• 包含三个摄像头视角，每个视角分辨率为 224x224，彩色图像（3通道）：
  • cam_left_wrist：左腕摄像头
  • cam_right_wrist：右腕摄像头
  • cam_high：高视角摄像头
• 编码格式：h264，像素格式 yuv420p，帧率 60，无音频

其他特征

• timestamp：时间戳，float32，形状 [1]，帧率 60
• frame_index：帧索引，int64，形状 [1]
• episode_index：集数索引，int64，形状 [1]
• index：索引，int64，形状 [1]
• task_index：任务索引，int64，形状 [1]
• reward：奖励值，float32，形状 [1]
• mc_return：蒙特卡洛回报，float32，形状 [1]

数据集可视化

• 可通过 数据集可视化空间 在线浏览数据。