so101_v042_02

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。包含50个episodes和14512帧数据，涵盖动作、观测状态、图像（来自两个摄像头）、时间戳、帧索引、episode索引等信息。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。机器人类型为so101_follower，包含一个任务。数据集总大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_v042_02
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 50
• 总帧数: 14512
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:50)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

数据特征

• 动作: 6维浮点数组，对应关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）。
• 状态观测: 6维浮点数组，与动作特征结构相同。
• 图像观测 (camera1): 视频数据，分辨率 720x1280，3通道，AV1编码，无音频。
• 图像观测 (camera2): 视频数据，分辨率 720x1280，3通道，AV1编码，无音频。
• 时间戳: 浮点标量。
• 帧索引: 整型标量。
• 情节索引: 整型标量。
• 数据索引: 整型标量。
• 任务索引: 整型标量。

引用信息

• 论文: 信息缺失
• 主页: 信息缺失
• BibTeX引用格式: 信息缺失