sim_keyboard_dataset

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本描述

• 数据集名称: sim_keyboard_dataset
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0

数据集结构

数据规模

• 总情节数: 4
• 总帧数: 192
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 10 FPS

数据划分

• 训练集: 包含全部4个情节 (索引 0 到 4)

文件路径格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测数据

• 观测图像 (前视):
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [3, 128, 128]
  • 视频信息: 高度128像素，宽度128像素，编码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率10 FPS，3个通道，无音频
• 观测图像 (腕部):
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [3, 128, 128]
  • 视频信息: 高度128像素，宽度128像素，编码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率10 FPS，3个通道，无音频
• 观测状态:
  • 数据类型: 浮点32位
  • 形状: [18]

动作与奖励

• 动作:
  • 数据类型: 浮点32位
  • 形状: [4]
• 下一时刻奖励:
  • 数据类型: 浮点32位
  • 形状: [1]
• 下一时刻完成标志:
  • 数据类型: 布尔型
  • 形状: [1]

辅助信息

• 离散惩罚:
  • 数据类型: 浮点32位
  • 形状: [1]
  • 名称: discrete_penalty

索引与时间戳

• 时间戳:
  • 数据类型: 浮点32位
  • 形状: [1]
• 帧索引:
  • 数据类型: 整数64位
  • 形状: [1]
• 情节索引:
  • 数据类型: 整数64位
  • 形状: [1]
• 索引:
  • 数据类型: 整数64位
  • 形状: [1]
• 任务索引:
  • 数据类型: 整数64位
  • 形状: [1]

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 未指定
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失