0514_organize_Tape_3_2

该数据集是一个机器人领域的数据集，使用LeRobot工具创建。它包含3个总片段、4259个总帧和1个总任务，数据以parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（12个浮点值，代表左右机械臂的关节位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）、观察状态（与动作类似，提供机械臂的关节位置信息），以及三个摄像头图像：左腕摄像头、右腕摄像头和右顶部摄像头，每个图像均为480x640分辨率、3通道视频格式。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为bi_so_follower，可能表示一个双机械臂跟随系统。数据集适用于机器人控制、视觉感知和机器学习任务的研究。

This dataset is in the field of robotics, created using the LeRobot tool. It contains 3 total episodes, 4259 total frames, and 1 total task, with data stored in parquet file format and video files in MP4 format at a frame rate of 30fps. The dataset features include actions (12 floating-point values representing joint positions of the left and right robotic arms, such as shoulder pan, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position), observation states (similar to actions, providing joint position information of the robotic arms), and three camera images: left wrist camera, right wrist camera, and right top camera, each with a resolution of 480x640 and 3-channel video format. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The robot type is bi_so_follower, likely indicating a dual-arm following system. The dataset is suitable for research in robot control, visual perception, and machine learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: 0514_organize_Tape_3_2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 数据集格式: 使用 LeRobot 框架创建，支持可视化

数据集规模

• 总集数 (Episodes): 3
• 总帧数 (Frames): 4259
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分块大小: 1000帧/块

数据集划分

• 训练集: 包含第 0 到第 2 集（共 3 集）

数据特征

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 维度: 12
• 特征:
  • 左侧关节位置: left_shoulder_pan.pos, left_shoulder_lift.pos, left_elbow_flex.pos, left_wrist_flex.pos, left_wrist_roll.pos, left_gripper.pos
  • 右侧关节位置: right_shoulder_pan.pos, right_shoulder_lift.pos, right_elbow_flex.pos, right_wrist_flex.pos, right_wrist_roll.pos, right_gripper.pos

观测状态 (Observation State)

• 数据类型: float32
• 维度: 12
• 特征: 与 Action 完全相同（左右各 6 个关节位置）

观测图像 (Observation Images)

• 摄像头视角:
  • observation.images.left_wrist: 左侧手腕摄像头
  • observation.images.right_wrist: 右侧手腕摄像头
  • observation.images.right_top: 右上方摄像头
• 图像规格:
  • 分辨率: 480×640 像素
  • 通道数: 3 (RGB)
  • 编码: AV1
  • 帧率: 30 FPS
  • 像素格式: yuv420p

元数据特征

• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 集索引 (int64)
• index: 全局索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

机器人类型

• 机器人: bi_so_follower（双臂跟随机器人）

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 主页: 暂无
• 论文: 暂无
• 引用格式: 暂无