ur5_parallel_u03

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专注于UR5机器人的抓取任务。数据集包含29个episodes，共8965帧，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，包含多种特征，如图像（224x224x3）、手腕图像（224x224x3）、状态（8维浮点数）、动作（7维浮点数）等。数据采集频率为50fps，训练集包含所有episodes。数据集结构详细描述了每个特征的形状和数据类型。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ur5_parallel_u03
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, robotics, ur5, grasping

数据集结构

• 总情节数: 29
• 总帧数: 8965
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 50 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:29)
• 数据格式: Parquet
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: ur5

数据特征

• image: 图像数据，形状为 [224, 224, 3]，数据类型为图像。
• wrist_image: 腕部图像数据，形状为 [224, 224, 3]，数据类型为图像。
• state: 状态数据，形状为 [8]，数据类型为 float32。
• actions: 动作数据，形状为 [7]，数据类型为 float32。
• gripper_id: 夹爪ID，形状为 [1]，数据类型为 int32。
• timestamp: 时间戳，形状为 [1]，数据类型为 float32。
• frame_index: 帧索引，形状为 [1]，数据类型为 int64。
• episode_index: 情节索引，形状为 [1]，数据类型为 int64。
• index: 索引，形状为 [1]，数据类型为 int64。
• task_index: 任务索引，形状为 [1]，数据类型为 int64。

文件路径模式

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

引用信息

• 论文: 未提供
• 主页: 未提供
• BibTeX: 未提供