first-so101_3
收藏Hugging Face2026-01-22 更新2026-01-22 收录
下载链接：
https://huggingface.co/datasets/pshingavi/first-so101_3
下载链接
链接失效反馈官方服务：
资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，与机器人技术相关。数据集包含机器人的动作和观察数据，如关节位置、图像和时间戳。具体包括机器人肩部、肘部、腕部和夹持器的位置数据，以及来自两个摄像头的图像数据。数据以parquet格式存储，并包含视频文件。
提供机构：
pshingavi
创建时间：
2026-01-22
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称： first-so101_3
- 发布平台： Hugging Face
- 许可证： Apache 2.0
- 任务类别： 机器人学
- 相关标签： LeRobot
- 创建工具： 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 数据格式： Parquet 文件
- 数据文件路径模式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 帧率： 30 FPS
- 数据块大小： 1000
- 数据文件总大小： 100 MB
- 视频文件总大小： 200 MB
- 代码库版本： v3.0
- 机器人类型： so_follower
数据字段说明
动作
- 字段名：
action - 数据类型：
float32 - 形状：
[6] - 描述： 包含6个关节的位置指令，具体为：
shoulder_pan.posshoulder_lift.poselbow_flex.poswrist_flex.poswrist_roll.posgripper.pos
观测状态
- 字段名：
observation.state - 数据类型：
float32 - 形状：
[6] - 描述： 包含6个关节的观测位置，具体为：
shoulder_pan.posshoulder_lift.poselbow_flex.poswrist_flex.poswrist_roll.posgripper.pos
图像观测
-
字段名：
observation.images.camera1 -
数据类型：
video -
形状：
[480, 640, 3] -
维度说明： 高度、宽度、通道数
-
字段名：
observation.images.camera2 -
数据类型：
video -
形状：
[360, 640, 3] -
维度说明： 高度、宽度、通道数
元数据
- 时间戳：
timestamp，数据类型float32，形状[1] - 帧索引：
frame_index，数据类型int64，形状[1] - 回合索引：
episode_index，数据类型int64，形状[1] - 索引：
index，数据类型int64，形状[1] - 任务索引：
task_index，数据类型int64，形状[1]
数据统计
- 总回合数： 0
- 总帧数： 0
- 总任务数： 0
- 数据分割： 未提供
引用信息
- 主页： 未提供
- 论文： 未提供
- BibTeX 引用格式： 未提供
