game_block_stacking_ver4

该数据集使用LeRobot创建，是一个专门用于omx_follower机器人类型的机器人数据集。它包含14个episodes，总计17499帧数据，覆盖1个任务。数据以Parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储，帧率为30fps。数据集特征包括动作（action）和观察状态（observation.state），两者都包含6个关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）。此外，还提供来自前摄像头和手腕摄像头的图像观察，分辨率为480x640像素，3个通道。其他元数据包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集适用于机器人控制和视觉任务的研究和开发。

This dataset was created using LeRobot and is a robot dataset specifically designed for the omx_follower robot type. It contains 14 episodes, totaling 17,499 frames of data, covering 1 task. The data is stored in Parquet file format, with video files in MP4 format at a frame rate of 30fps. Dataset features include action and observation.state, both containing 6 joint positions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position). Additionally, image observations from the front camera and wrist camera are provided, with a resolution of 480x640 pixels and 3 channels. Other metadata includes timestamp, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is suitable for research and development in robot control and vision tasks.

原始信息汇总

数据集概述：game_block_stacking_ver4

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 总片段数（episodes）: 100
• 总帧数（frames）: 141,607
• 总任务数（tasks）: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率（FPS）: 30
• 分块大小（chunks_size）: 1000
• 数据拆分（splits）: 训练集（train）: 0-100（全部数据用于训练）

数据格式与路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	机器人关节动作，包含6个自由度：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	机器人关节状态，与action维度相同
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

机器人类型

• 机器人型号: omx_follower

可视化与探索

• 可通过 LeRobot 数据集可视化工具 交互式浏览该数据集。