franka-handkerchief-0304

该数据集使用LeRobot框架创建，包含来自'panda'机器人的视频和状态观察数据。数据集结构包括多个RGB图像视角（左基座、左手腕、右基座、右手腕）、机器人状态观察（16个关节和夹持器的状态）、动作、以及每帧的奖励、成功标志等信息。总共有30个episodes，55246帧，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集总大小为100MB（数据）和200MB（视频）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: franka-handkerchief-0304
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 30
• 总帧数: 55246
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:30)
• 数据文件格式: Parquet
• 视频文件格式: MP4
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据特征

观测数据

• 观测图像 (RGB):
  • observation.images.left.base.rgb: 来自左侧基座相机，形状为 (256, 256, 3)，视频编码为 av1。
  • observation.images.left.wrist.rgb: 来自左侧腕部相机，形状为 (256, 256, 3)，视频编码为 av1。
  • observation.images.right.base.rgb: 来自右侧基座相机，形状为 (256, 256, 3)，视频编码为 av1。
  • observation.images.right.wrist.rgb: 来自右侧腕部相机，形状为 (256, 256, 3)，视频编码为 av1。
• 观测状态: observation.state，数据类型为 float32，形状为 (16,)，包含左、右机械臂的关节位置和夹爪状态。

动作数据

• 动作: action，数据类型为 float32，形状为 (16,)，包含左、右机械臂的关节目标位置和夹爪目标状态。

后续状态数据

• 完成标志: next.done，数据类型为 bool，形状为 (1,)。
• 奖励: next.reward，数据类型为 float32，形状为 (1,)。
• 成功标志: next.success，数据类型为 bool，形状为 (1,)。

元数据

• 情节索引: episode_index，数据类型为 int64。
• 时间戳: timestamp，数据类型为 float32。
• 帧索引: frame_index，数据类型为 int64。
• 索引: index，数据类型为 int64。
• 任务索引: task_index，数据类型为 int64。

机器人平台

• 机器人类型: Panda (Franka Emika)

文件路径模式

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

代码库版本

• LeRobot 版本: v3.0

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供