eval_pi0_01

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

根据提供的README文件内容，以下是该数据集的关键信息概述：

数据集概述

• 数据集名称: eval_pi0_01
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建，是一个机器人相关的数据集。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 fps
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6个关节位置（肩部pan/lift、肘部flex、腕部flex/roll、夹爪pos）
observation.state	float32	[6]	观测状态，与action相同的6个关节位置
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方摄像头视频，分辨率480x640，3通道
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率480x640，3通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

配置信息

• 配置名称: default
• 数据文件: data/*/*.parquet