6dof_test_2

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含5个总片段，2980帧，20个视频，涉及1个任务。数据包括14维的动作和观察状态特征，以及来自不同视角（前、顶、左右夹爪）的视频观察。视频分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集的结构详细描述了数据的组织方式，包括视频、动作、观察状态等特征。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, so100, tutorial
• 配置:
  • 默认配置 (default)
  • 数据文件路径: data//.parquet

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [未提供]
• 论文: [未提供]

数据集结构

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100
• 总数据量:
  • 总片段数: 5
  • 总帧数: 2980
  • 总任务数: 1
  • 总视频数: 20
  • 总数据块数: 1
  • 数据块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 数据分割:
  • 训练集: 0:5
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 左右肩部、肘部、腕部及夹持器的14个关节参数
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 同动作特征
• 观测图像:
  • 包括四个视角: front, top, grippeer_left, gripper_right
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息:
    • 帧率: 30.0
    • 分辨率: 480x640
    • 通道数: 3
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 无音频
• 其他特征:
  • timestamp (float32, [1])
  • frame_index (int64, [1])
  • episode_index (int64, [1])
  • index (int64, [1])
  • task_index (int64, [1])

引用

• BibTeX: [未提供]