so101_test3

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含50个片段，17893帧，1个任务和100个视频。数据结构包括动作、观察状态、图像（手腕和手机视角）、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等特征。动作和观察状态的数据类型为float32，形状为6，分别代表机器人的不同关节。图像数据为视频格式，分辨率为480x640，3个通道，帧率为30fps。数据集采用Apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: so101_test3
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, so101, test
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data/*/*.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101
• 总集数: 50
• 总帧数: 17893
• 总任务数: 1
• 总视频数: 100
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分割:
  • 训练集: 0:50

数据路径

• 数据路径模板: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模板: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作特征
• 观测图像 (observation.images.wrist):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 无音频
• 观测图像 (observation.images.phone):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: 同wrist图像
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]