ffw_sg2_rev1_task_250_0128_bokyung_1_edit

该数据集使用Physical AI Tools和LeRobot创建，涉及机器人技术领域。数据集包含来自机器人头部和手腕摄像头的视频观察，以及关节状态和动作数据。具体包括10个片段、6896帧和30个视频，数据以parquet文件和视频格式存储。视频使用libx264编解码器，分辨率和帧率在元数据中有详细说明。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： ffw_sg2_rev1_task_250_0128_bokyung_1_edit
• 发布者： RobotisSW
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： robotis, LeRobot, ffw_sg2_rev1
• 创建工具： 使用 Physical AI Tools 和 LeRobot 创建。

数据集规模与结构

• 总情节数： 10
• 总帧数： 6896
• 总任务数： 1
• 总视频数： 30
• 数据块数： 1
• 数据块大小： 1000
• 帧率： 15 fps
• 数据格式： Parquet 文件
• 数据路径模式： data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式： videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 数据划分： 训练集包含情节索引 0 到 9。

数据特征

数据集包含以下特征字段：

元数据

• timestamp： 时间戳，数据类型为 float32，形状为 [1]。
• frame_index： 帧索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。
• episode_index： 情节索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。
• index： 索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。
• task_index： 任务索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。

观测数据

• observation.images.cam_head： 头部摄像头图像，数据类型为视频，形状为 [376, 672, 3]。视频编码为 libx264，像素格式为 yuv420p。
• observation.images.cam_wrist_left： 左手腕摄像头图像，数据类型为视频，形状为 [240, 424, 3]。视频编码为 libx264，像素格式为 yuv420p。
• observation.images.cam_wrist_right： 右手腕摄像头图像，数据类型为视频，形状为 [240, 424, 3]。视频编码为 libx264，像素格式为 yuv420p。
• observation.state： 机器人状态，数据类型为 float32，形状为 [22]。包含 22 个关节和运动状态变量，具体为：arm_l_joint1, arm_l_joint2, arm_l_joint3, arm_l_joint4, arm_l_joint5, arm_l_joint6, arm_l_joint7, gripper_l_joint1, arm_r_joint1, arm_r_joint2, arm_r_joint3, arm_r_joint4, arm_r_joint5, arm_r_joint6, arm_r_joint7, gripper_r_joint1, head_joint1, head_joint2, lift_joint, linear_x, linear_y, angular_z。

动作数据

• action： 机器人动作，数据类型为 float32，形状为 [22]。包含 22 个关节和运动控制变量，名称与 observation.state 完全一致。

相关链接

• 数据集主页： https://huggingface.co/datasets/RobotisSW/ffw_sg2_rev1_task_250_0128_bokyung_1_edit
• 创建工具 Physical AI Tools： https://github.com/ROBOTIS-GIT/physical_ai_tools
• 创建工具 LeRobot： https://github.com/huggingface/lerobot