yam-pink-utensil-into-cup_20260707_180338
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专注于双雅马哈机器人（bi_yam_follower）的操作任务。数据集包含50个训练集，总计37320帧，以30帧每秒的速率采集。数据特征包括14维的动作和状态观测（涵盖左右机械臂的关节位置和夹爪位置），以及来自左、右和顶部摄像头的视频观测（分辨率480x640，3通道，编码为av1）。数据集结构以Parquet文件格式存储，支持机器人控制和视觉任务的研究与应用。
This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, focusing on manipulation tasks for a dual Yamaha robot (bi_yam_follower). It contains 50 training sets, totaling 37,320 frames, collected at a rate of 30 frames per second. The data features include 14-dimensional actions and state observations (covering joint positions and gripper positions of the left and right robotic arms), as well as video observations from left, right, and top cameras (resolution 480x640, 3 channels, encoded as av1). The dataset structure is stored in Parquet file format, supporting research and applications in robot control and vision tasks.
数据集概述
- 数据集名称:
hcisbmm/yam-pink-utensil-into-cup_20260707_180338 - 许可协议: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建框架: 该数据集使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 数据格式: Parquet 文件，路径为
data/*/*.parquet - 配置: 默认配置 (default)
- 分集: 仅包含训练集 (
train: "0:50")
数据集特征
数据集包含以下特征字段：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (14,) | 包含左臂6个关节位置、左夹爪位置、右臂6个关节位置、右夹爪位置 |
observation.state |
float32 | (14,) | 状态观测，与 action 维度一致（关节位置） |
observation.images.left |
视频 (video) | (480, 640, 3) | 左侧摄像头图像，AV1 编码，30fps |
observation.images.right |
视频 (video) | (480, 640, 3) | 右侧摄像头图像，AV1 编码，30fps |
observation.images.top |
视频 (video) | (480, 640, 3) | 顶部摄像头图像，AV1 编码，30fps |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 回放/片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 数据索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据规模
- 总片段数 (total_episodes): 50
- 总帧数 (total_frames): 37,320
- 总任务数 (total_tasks): 1
- 帧率 (fps): 30
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 机器人类型:
bi_yam_follower
其他信息
- 主页: [More Information Needed]
- 论文: [More Information Needed]
- 引用格式: [More Information Needed]
