so101_green_block_in_orange_box_3

该数据集是通过LeRobot创建的机器人相关数据集，主要包含机械臂的动作数据（6个关节位置）、状态观测数据（6个关节位置）、前视和手腕视角的图像观测数据（480x640分辨率，30fps视频）。数据集包含10个episodes，共2712帧数据，视频数据采用AV1编码，总数据量约600MB。数据以parquet格式存储，分块大小为1000帧。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: DorayakiLin/so101_green_block_in_orange_box_3
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 10
• 总帧数: 2712
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:10)

数据特征

数据集包含以下主要特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 机械臂关节位置，包括肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 与动作特征相同的机械臂关节位置观测。

观测图像

包含两个视角的视频数据：

1. 前方图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

2. 腕部图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息: 与前方图像相同

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

文件结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

代码库版本

• 版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供