Serving-food-table-to-Omuni

该数据集由LeRobot创建，包含机器人技术相关的数据。数据集结构显示，它包括动作、观察（状态和来自多个视角的图像）、时间戳和索引，表明它可能是机器人手臂运动和相应传感器数据的集合。元数据指定了102个情节、85,385帧，以及有关数据和视频文件的详细信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: Serving-food-table-to-Omuni
• 托管平台: Hugging Face
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 102
• 总帧数: 85385
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000帧
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据（0:102）用于训练
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so101_follower

数据文件路径

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作特征

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 包含左右机械臂12个关节的位置指令。
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测特征

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 包含左右机械臂12个关节的当前位置状态，名称与action特征相同。

图像观测

所有图像观测特征均为视频格式，数据类型为video，形状为[480, 640, 3]，对应高度、宽度和通道数。具体信息如下：

• 顶部摄像头图像
  • 特征名: observation.images.top
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 无音频
• 右侧摄像头图像
  • 特征名: observation.images.right
  • 视频信息与顶部摄像头相同。
• 左侧摄像头图像
  • 特征名: observation.images.left
  • 视频信息与顶部摄像头相同。

索引与时间戳特征

• 时间戳: timestamp，数据类型float32，形状[1]
• 帧索引: frame_index，数据类型int64，形状[1]
• 情节索引: episode_index，数据类型int64，形状[1]
• 索引: index，数据类型int64，形状[1]
• 任务索引: task_index，数据类型int64，形状[1]

补充说明

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失