pick_and_place

该数据集与机器人技术相关，包含56个片段和8496帧数据。数据结构包括机器人的动作、观察状态（如关节位置）、来自顶部和腕部摄像头的图像数据、时间戳和各种索引。数据以parquet文件格式存储，并包含相关的视频文件。视频数据的分辨率为480x640，帧率为30fps，编码格式为av1。数据集主要用于机器人技术的研究和应用。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick_and_place
• 托管平台: Hugging Face Datasets
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总任务数: 1
• 总情节数: 56
• 总帧数: 8496
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据划分

• 训练集: 包含全部56个情节

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征字段说明

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 描述: 包含6个关节的位置指令，具体为：
     • shoulder_pan.pos
     • shoulder_lift.pos
     • elbow_flex.pos
     • wrist_flex.pos
     • wrist_roll.pos
     • gripper.pos

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 描述: 包含6个关节的当前位置状态，具体名称与“动作”字段相同。

3. 观测图像（顶部摄像头）

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 无音频

4. 观测图像（腕部摄像头）

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息: 与顶部摄像头信息完全一致。

5. 索引与元数据

   • 时间戳: float32, 形状 [1]
   • 帧索引: int64, 形状 [1]
   • 情节索引: int64, 形状 [1]
   • 数据索引: int64, 形状 [1]
   • 任务索引: int64, 形状 [1]

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用信息: [More Information Needed]