irl_omx_dataset_20260510_152413
收藏Hugging Face2026-05-10 更新2026-05-10 收录
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集结构详细描述了动作、观察状态、图像（包括前视图像和夹爪图像）、时间戳等特征。数据集包含2个总集，769帧，1个总任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。机器人类型为omx_follower。数据集许可证为apache-2.0。
提供机构：
Neder8809
创建时间：
2026-05-10
原始信息汇总
数据集概述
该数据集是一个面向机器人领域的开源数据集，基于 Apache-2.0 许可证发布，并使用 LeRobot 框架创建。
数据集信息
- 许可证：apache-2.0
- 任务类型：机器人学（robotics）
- 帧率：30 FPS
- 总片段数：2
- 总帧数：769
- 总任务数：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 机器人类型：omx_follower
数据集结构
数据集包含 训练集（train），由 0 到 2 的片段组成。
特征（Features）：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机器人6个关节的动作指令（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置） |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人6个关节的状态观测（与动作特征同名） |
observation.images.front |
video | (720, 1280, 3) | 前置摄像头视频（分辨率720x1280，AV1编码，30 FPS） |
observation.images.gripper |
video | (720, 1280, 3) | 夹爪摄像头视频（分辨率720x1280，AV1编码，30 FPS） |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据文件
- 数据路径格式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径格式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
