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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人数据集，旨在为机器人模仿学习或策略训练提供结构化数据。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 机器人类型: so101_follower
• 总片段数 (Episodes): 10
• 总帧数 (Frames): 1299
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据集大小: 数据文件约100MB，视频文件约200MB
• 数据分块: 每个数据块包含1000个样本 (chunks_size)

数据划分

• 训练集: 第0到第9个片段 (split: "train": "0:10")，共10个片段。

数据特征

数据集包含以下特征字段：

• action: 机器人动作指令，为6维浮点数组，包含肩部、肘部、腕部及夹爪的位置。
• observation.state: 机器人状态观测，为6维浮点数组，与动作空间的维度名称一致。
• observation.images.front: 前置摄像头图像，分辨率为480×640，3通道，编码为AV1视频，帧率30fps。
• observation.images.gripper: 夹爪摄像头图像，分辨率为480×640，3通道，编码为AV1视频，帧率30fps。
• timestamp: 时间戳，浮点型，形状为[1]。
• frame_index: 帧索引，整型，形状为[1]。
• episode_index: 片段索引，整型，形状为[1]。
• index: 全局索引，整型，形状为[1]。
• task_index: 任务索引，整型，形状为[1]。

数据存储格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet (Parquet格式)
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 (MP4格式, AV1编码)

引用信息

目前未提供具体的论文引用或主页信息。