eval_so101_sorting_3cam

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_so101_sorting_3cam
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS

数据特征

• 动作 (action):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 观测状态 (observation.state):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 观测图像 - 腕部摄像头 (observation.images.wrist):

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度名称: height, width, channels

• 观测图像 - 侧面摄像头 (observation.images.side):

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度名称: height, width, channels

• 观测图像 - 顶部摄像头 (observation.images.top):

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度名称: height, width, channels

• 元数据:

  • timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]
  • frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]
  • episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]
  • index: 数据类型 int64，形状 [1]
  • task_index: 数据类型 int64，形状 [1]

技术详情

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

缺失信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用 BibTeX: 未提供
• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据划分: 未定义