3dscanner_ur5e

该数据集采用LeRobot格式创建，包含机器人UR5e的观测数据、动作数据、时间戳、任务索引等。数据集结构详细描述了数据的分片、视频路径、特征维度等信息，包括观测图像（场景图像和腕部图像）、状态观测、动作、时间戳、帧索引等特征。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 配置:
  • 默认配置 (default)
    • 数据文件: data/*/*.parquet

数据集结构

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: UR5e
• 总集数: 11
• 总帧数: 5086
• 总任务数: 1
• 总视频数: 22
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 拆分:
  • 训练集: 0:11

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

观测数据

• 场景图像 (observation.images.scene_image):

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: ["height", "width", "channel"]
  • 视频信息:
    • 帧率: 30.0
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 是否有音频: false

• 腕部图像 (observation.images.wrist_image):

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: ["height", "width", "channel"]
  • 视频信息:
    • 帧率: 30.0
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 是否有音频: false

• 状态 (observation.state):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 名称: ["x", "y", "z", "rx", "ry", "rz", "scanner_state", "gripper_state"]

动作数据

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 名称: ["x", "y", "z", "rx", "ry", "rz", "scanner_state", "gripper_state"]

其他数据

• 时间戳 (timestamp):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 名称: null

• 集索引 (episode_index):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null

• 帧索引 (frame_index):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null

• 下一帧完成状态 (next.done):

  • 数据类型: bool
  • 形状: [1]
  • 名称: null

• 索引 (index):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null

• 任务索引 (task_index):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null