04062026_rack_1_2

该数据集是使用LeRobot创建的，专注于机器人技术领域，特别是双手机器人'Agilex Piper Bimanual'的数据记录。数据集包含机器人的观察状态（如14个关节和夹爪的位置）、动作指令、以及来自前、右、左三个摄像头的图像数据（分辨率为640x480，3通道）。数据以Parquet格式存储，帧率为20 FPS，并包括时间戳、帧索引、剧集索引和任务索引等元数据。数据集旨在支持机器人学习任务，例如控制或感知研究，但具体应用场景和详细描述在README中未明确提供。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: PranayTest/04062026_rack_1_2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集来源与工具

该数据集使用 LeRobot 创建，并提供了一个可视化界面（点击此处 查看数据集）。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: agilex_piper_bimanual（双臂机器人）
• 总片段数 (total_episodes): 0
• 总帧数 (total_frames): 0
• 总任务数 (total_tasks): 0
• 数据块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 20
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	(14,)	14维状态观测，包含左右各6个关节角度及2个夹爪状态
action	float32	(14,)	14维动作指令，对应左右各6个关节角度及2个夹爪控制
observation.images.front	video	(640, 480, 3)	前视摄像头视频（640x480 RGB）
observation.images.right	video	(640, 480, 3)	右视摄像头视频（640x480 RGB）
observation.images.left	video	(640, 480, 3)	左视摄像头视频（640x480 RGB）
observation.camera_ts_ns.front.rgb	int64	(1,)	前摄像头时间戳
observation.camera_ts_ns.right.rgb	int64	(1,)	右摄像头时间戳
observation.camera_ts_ns.left.rgb	int64	(1,)	左摄像头时间戳
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

状态与动作命名

observation.state 和 action 特征中的14维数据对应的关节名称如下（依次对应）：

1. right_joint1 至 right_joint6（右臂6个关节）
2. left_joint1 至 left_joint6（左臂6个关节）
3. right_gripper（右夹爪）
4. left_gripper（左夹爪）