mobile_dualarm

该数据集是使用LeRobot创建的，包含一个移动双机械臂机器人的动作和观测数据。数据集结构包括1个片段、336帧、1个任务和3个视频。数据特征包括14个关节的位置（左右机械臂各7个）、来自顶部、左侧和右侧摄像头的图像（分辨率480x640，3通道，30fps），以及时间戳、帧索引、片段索引和任务索引等信息。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: mobile_dualarm

数据集结构

• 总集数: 1
• 总帧数: 336
• 总任务数: 1
• 总视频数: 3
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 分割:
  • 训练集: 0:1

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: left.joint1.pos 到 right.joint7.pos
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: left.joint1.pos 到 right.joint7.pos
• 观测图像 (observation.images.top, left, right):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 帧率: 30
    • 通道: 3
    • 无音频
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]